自然な動きが可能になるリハビリ用ロボットの基盤技術を開発 試験機の透明性の評価実験結果。トルクの生成能力は、P-PとP-Eの2つの制御方法で比較した。a:Slow条件(0.31rad/秒)における関節トルク。b:Fast条件(0.65rad/秒)における関節トルク。c:トルクの平均二条平方根誤差の比較[クリックで拡大] 出所:電気通信大学 記事に戻る MONOist