自然な動きが可能になるリハビリ用ロボットの基盤技術を開発

試験機の透明性の評価実験結果。トルクの生成能力は、P-PとP-Eの2つの制御方法で比較した。a：Slow条件（0.31rad/秒）における関節トルク。b：Fast条件（0.65rad/秒）における関節トルク。c：トルクの平均二条平方根誤差の比較［クリックで拡大］ 出所：電気通信大学