Linuxでハードリアルタイムを実現するもう1つの選択肢「Xenomai」

図6　Cobalt coreでのアクセスはlibcobalt経由だが、その手前にcopperplateというI/Fがあり、これで非POSIX準拠RTOSに対応させる［クリックで拡大］