Linuxでハードリアルタイムを実現するもう1つの選択肢「Xenomai」

図5　右端のRTDMはReal-Time Driver Modelの略。ハードウェアのアクセスは、このRTDMへのStub Library経由で行い、その先でRTDMに対応したドライバが動くことになる［クリックで拡大］