Linuxでハードリアルタイムを実現するもう1つの選択肢「Xenomai」

図3　LinuxはこうしたCo-Kernelを標準でサポートしているわけではない。このため、Co-Kernelの実現にはカーネルへのパッチが必要となるのはXenomaiに限った話ではない［クリックで拡大］