Linuxでハードリアルタイムを実現するもう1つの選択肢「Xenomai」 図1 「Xenomai」は移植性優先ということで、完全にRTOS部分がハードウェアと分離しているが、RTAIは性能優先で一部直接ハードウェアにアクセスできるところが異なる[クリックで拡大] 記事に戻る 大原雄介,MONOist