Linuxでハードリアルタイムを実現するもう1つの選択肢「Xenomai」

図1　「Xenomai」は移植性優先ということで、完全にRTOS部分がハードウェアと分離しているが、RTAIは性能優先で一部直接ハードウェアにアクセスできるところが異なる［クリックで拡大］