Linux環境でのハードリアルタイムを実現する「RTAI」

図4　「Xenomai」は移植性優先ということで、完全にRTOS部分がハードウェアと分離しているが、RTAIは性能優先で一部直接ハードウェアにアクセスできるところが異なる［クリックで拡大］