良好なコンテキストスイッチでいろいろ遊べる、イタリア発のRTOS「ChibiOS/RT」 図4 “ChibiOS General Architecture”より抜粋。OSレイヤーの上にHALがある(クリックで拡大) 記事に戻る 大原雄介,MONOist