リタイア続出! “魔の第1コーナー”で一体何が? 〜 ETロボコン2012チャンピオンシップ大会〜 単純なPID制御では、直線・カーブの両方に最適な設定は難しい。対策として、PIDの後段に旋回量を加えた 記事に戻る 大塚実,MONOist